Az első stoplámpák legelőször a vasúti közlekedésben jelentek meg. A piros a legelemibb szín, a fiziológiai szinten jelentkező társítások miatt – pl. a tűz vagy a vér – ősidők óta a riasztás színe volt. A piros mindig is veszélyt jelentett, így mi sem természetesebb, hogy pont ezt a színt használták fel, hogy annak idején „megállj”-t parancsoljanak az éjjel dolgozó masinisztáknak.

A szabad utat viszont nem a zöld szín jelezte, amely eredetileg figyelemfelhívást jelentett, hanem a fehér. Sajnos, ezt a fehéret igen gyakran tévesztettek össze egy-egy ház, csillag, ill. a Hold fényével, így – számos baleset után – a zöld szín váltotta fel. Az első közlekedési lámpa forgalomba helyezésére 1868. december 10-én került sor Londonban a Westminster-palota előtti Great George Street és a Bridge Street kereszteződésében. Feltalálója a nottinghami vasútmérnök, John Peake Knight volt. A jelzőberendezés hasonlított a vasúti közlekedésben akkor alkalmazott szemaforhoz, és az éjszakai használatban piros és zöld fényjelzését gázüzemű lámpái biztosították. Elektromos üzemeltetésű közlekedési lámpát 1914-ben állították fel először Amerikában, hat évvel később az eredeti színekhez figyelemfelkeltő sárgát is társítottak. Az első, három színt használó közlekedési lámpát 1920-ban William Potts rendőrtiszt készítette a michigani Detroitban. Magyarországon az első berendezést a Nagykörút és a Rákóczi út kereszteződésénél állították fel, a Corvin Áruház mellett 1926-ban.